El noviazgo comenzó poco después, hasta que se casaron en abril de 1979, en Villahermosa, cuando el tabasqueño consolidaba una carrera en el medio político estatal con el Partido Revolucionario y después con el Partido de la Revolución Democrática. Su primer hijo, José Ramón, nació en 1982, después llegaron Andrés Manuel (hoy de 36 años) y Gonzalo Alfonso, de 29. (Jesús Ernesto, de 14, es hijo de Beatriz Gutiérrez Müller, con quien López Obrador se casó en 2006). Los cuatro tienen una muy buena relación.
Durante los casi 24 años que duró el matrimonio del tabasqueño y su primera esposa, Beltrán Medina lo acompañó en cada etapa de su carrera, como cuando intentó ser gobernador de estado con el PRD, en 1988 y 1994. Para 1996, la familia se mudó a la Ciudad de México, donde López Obrador dirigía el partido del sol azteca, cuando el órgano político pasaba por su mejor momento.
Beltrán Medina se convirtió en la primera dama del entonces Distrito Federal cuando su esposo tomó protesta como Jefe de Gobierno, en diciembre del año 2000, pero falleció dos años después, en enero de 2003, por un paro respiratorio derivado de una enfermedad del sistema inmunológico. “(Rocío) caminó de la mano y recorrió Tabasco cuando inició el movimiento de izquierda”, recordó el presidente en noviembre de 2018, como lo ha hecho en cada ocasión que se alude a la que fuera su primera esposa.